世界上最早的自行车是作为代步工具出现的。1790年，法国的西夫拉克伯爵将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，称“木马轮”。1816年，德国冯德赖斯男爵改进了这一发明，为“木马轮”装上车把以控制方向。23年后，苏格兰铁匠麦克米兰制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。此后近五十年间，链条传动结构、滚珠轴承和车闸先后被自行车采用。1888年，英国邓禄普成功使用了充气橡胶轮胎，自行车至此基本成型。

　　史上最早的自行车比赛是1868年在法国圣克劳德公园内举行的。次年，首届世界业余自行车锦标赛举办。1895年，首届世界职业自行车锦标赛引起了人们的广泛关注。在次年的首届现代奥运会上，自行车被

　　列入正式比赛项目，成为奥运会历史上第一项借助复杂器械进行的赛事。

　　最初的奥运会自行车竞赛，只有场地、公路两个项目。到了20世纪50年代，一些自行车运动员厌倦了在现代化公路和规范场地内枯燥的比赛，到丘陵地带寻找新的挑战，于是一种全新的运动方式——自行车山地越野赛产生了，并于1996年成为奥运会比赛项目。

　　20世纪60年代，一种新的自行车运动——小轮车又在美国加利福尼亚兴起，在北京奥运会上，小轮车成为正式比赛项目。

　　法、英、意、比、德等国的选手长期占据世界自行车运动大赛的领奖台。这一局面直到2004年雅典奥运会才被颠覆，澳大利亚队一举夺取6枚自行车金牌，打破了一个世纪以来欧美诸强的垄断地位。

　　自行车运动于20世纪初传入我国。20世纪80年代，我国开始重视科学训练，运动水平大幅度提高。在悉尼奥运会上，女子选手姜翠华获得500米计时赛铜牌，实现了我国自行车项目在奥运会上奖牌“零”的突破;2002年8月，女子选手江永华在世界杯第五站比赛中打破500米计时赛的世界纪录。我国男子项目与国际水平还有一定的差距。

　　在自行车赛坛，美国人兰斯·阿姆斯特朗的成就与精神被人们广为称颂。1999年至2005年，他在身患睾丸癌之后连续7次夺得环法自行车赛冠军，并带着勇者的光环于2005年退役。

　　由于历年来备受兴奋剂丑闻困扰，自行车项目正遭受着被“腰斩”的严峻考验。据悉，2009年在哥本哈根举行的国际奥委会会议将以投票方式决定自行车运动的命运，一旦提议通过，自行车项目将从2016年的奥运会比赛项目中被除名。

　　1968年第19届墨西哥城奥运会。在双人自行车赛中，法国运动员丹尼尔·莫雷隆和皮埃尔·特伦坦之间的默契最终创造了奇迹。

　　1924年第8届巴黎奥运会。法国选手阿尔芒·布朗肖内在公路赛中全力骑行。他完全主宰了188公里公路赛，比赛中他的平均时速达到30公里。

　　2004年第28届雅典奥运会。在自行车男子个人追逐赛中，英国选手布拉德利·维金斯夺得冠军，获得亚军的澳大利亚选手布拉德·麦克吉过来对他表示祝贺。