魏延是跟随刘备多年，从一名普通的下级军官，一步步的晋升上来的。在蜀国的大将中，他能征善战，战功卓著。在为建立蜀国立下不朽功勋。对刘备忠心耿耿。并得到刘备的器重。刘备在用人方面也确有过人之处。

刘备在起事之初，魏延只是一名默默无闻的小角色。刘备夺得汉中，蜀国初定。基本形成了三足鼎立局面的时候，魏延不过是个“牙门将军”。但追随刘备多年，屡次的征战中，刘备慧眼识珠，认为魏延是可勘大任之人。在取得汉中后破格提拔魏延做“督汉中镇远将，领汉中太守”。汉中不论是经济，还是军事，都是蜀国的重地。包括张飞都认为非他莫属。军政一把抓，有勇无谋不行，有谋无勇同样不可担此重任。刘备力排重议，但是军中议论纷纷。都没有想到名不见经传的魏延，不服气者有之，说风凉话者有之。

刘备召开群臣大会，刘备问魏延：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”魏延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”刘备称善，魏延气吞山河的一席话，众将折服。在任内，在抗曹北伐的历次战斗中，展现出大将的风范。有勇有谋，屡立战功。先后有曹营大将张郃、郭淮、王双被魏延杀死。

刘备死后，诸葛亮调魏延去南方抵御孟获，魏延和赵云是这次南征大将，七擒孟获，如果没有能征善战的将领，是不可能实现得了的。也就是这个时期，魏延和诸葛亮接触多。魏延与孔明经常意见相左，不太听招呼。关羽、赵云前后死去。魏延成为蜀国首屈一指的大将。晋封南郑侯。到这个时候诸葛亮感到越来越难驾驭魏延。魏延行事张扬，为人处事招人怀疑。诸葛亮对魏延到了极不信任的地步。认为“功高盖主”。日积月累，魏延正确的作战方案也得不到诸葛亮的认可。魏延在下面也就难免发些牢骚。像说诸葛亮胆小，不敢用奇兵等。这话传到诸葛亮耳朵里，再加上传话的人添醋。诸葛亮由不信任到怀疑他心怀不轨。处处防着。

到诸葛亮最后一次北伐，即公元２３４年，一病不起，自知来日无多。召见张仪等人，背着魏延作了私密的安排。作出错误的断言他认为自己死后，在蜀国没有人能指挥。管束的了。魏延甚自会犯上作乱。随令魏延断后，如果不从命“军便自发”。长史杨仪平时和魏延的矛盾就很深，到了水火不相让的地步。魏延从末把杨仪放在眼里。杨仪自认为能力，威信都不如魏延高。诸葛亮死后，魏延是他向上爬的最大障碍。现天赐良机必会不解余力置魏延于死地。

果然在诸葛亮死后，杨仪按着诸葛亮的安排，密不发丧。杨仪假借诸葛亮之名，让魏延断后。魏延不明真像，拒绝执行，与杨仪动了干戈。杨仪用诸葛亮所设之计，诱杀了魏延。就这样的一生戎马百战多，为蜀国立下了汗马功劳的猛将，没有死在强敌剑下，却被本国的奸臣所害。并背着反叛的罪。诸葛亮一生唯谨慎，但在处理魏延的问题上却被个人成见、偏见所蒙敝。自毁国家栋梁。诸葛亮的错误，是不可原谅的。

杨仪也没有如愿座上丞相的宝座，便准备叛变投敌。后主知道后，将其逮捕，关入牢中。后死在牢里。

只到蒋琬当了丞相，才给魏延平反昭雪，在汉中重建灵墓，以纪念一代名将。